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wjsall ESP32 WiFi Controller

📡 WiFi

ESP32 + WiFi + Web UI. China mode, OTA, web flasher. Most user-friendly. V1.0.0 just released.

🔗 View on GitHub
🔧 ESP32 + SN65HVD230 📱 HW3 + HW4 ✅ Active 📄 16 files 🕐 Updated Apr 2, 2026
Source: https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller

Tesla FSD Controller — ESP32 Web 版

🚫 重要公告：本项目对中国国内车辆已失效

自 2026 年 3 月 31 日晚 9 时左右，Tesla 向中国国内车辆远程下发了底层配置，从芯片层面禁用了 FSD 相关功能。CAN 总线层面的修改已无法绕过此限制，本项目对中国国内车辆不再有效。

注意：封禁期间 FSD 账号授权不受影响，已购买或订阅的 FSD 资格仍然保留，仅本 mod 失效。

海外车辆暂不受影响。本项目代码保留供学习、研究及海外用户使用。

基于 tesla-open-can-mod 的 ESP32 + WiFi 控制面板版本。

烧录后，ESP32 会创建一个 WiFi 热点，手机连上就能用浏览器实时控制所有参数，无需重新编程。

Web UI - 中文    Web UI - English

⚠️ 重要声明（请先读完）

  1. 仅限已购买 FSD 的车辆 — 本设备只是解锁 CAN 总线层面的限制，Tesla 服务器端必须有有效的 FSD 授权，否则不生效。
  2. 风险自担 — CAN 总线直接连接车辆关键系统，发送错误报文可能导致不可预期的行为或电子部件损坏。本项目仅供学习和测试用途，作者不承担任何因使用本项目造成的车辆损坏、人身伤害或其他损失。
  3. 保修失效 — 对车辆 CAN 总线进行改装可能导致 Tesla 官方保修失效，风险由使用者自行承担，作者对此不承担任何责任。
  4. 遵守当地法律法规 — 在公共道路上使用辅助驾驶功能须符合你所在地区的交通法规。部分功能在特定地区可能存在法律限制，请在使用前自行了解并遵守当地相关法律，作者不对任何法律后果负责。
  5. 交通事故免责 — 使用本设备期间发生的任何交通事故，包括但不限于车辆碰撞、财产损失、人身伤亡，责任由驾驶员本人承担，作者及项目贡献者不承担任何连带责任。驾驶时请始终保持专注，手握方向盘，随时准备接管车辆。
  6. 不适用于公共道路测试 — 初次使用请在私有场地进行，确认功能正常后再上路。

所需材料

以下材料在淘宝/京东均可购买，搜索括号内的关键词即可。

材料 说明 参考价
ESP32 开发板 搜「ESP32-DevKitC」或「ESP32 38Pin 开发板」 ¥20–35
SN65HVD230 模块 搜「SN65HVD230 CAN 模块 3.3V」，注意买 3.3V 版本 ¥5–15
杜邦线（母对母） 搜「杜邦线 母对母 20cm」，买一包备用 ¥5
USB 数据线 Micro-USB 或 Type-C，取决于你的 ESP32 型号，用于烧录 通常自备

为什么选 ESP32？ 内置 WiFi 和原生 CAN（TWAI）控制器，无需额外芯片，成本最低。

接线方法

Model 3 / Model Y 2021 及以后（X179）：
接线图 X179

Model 3 2020 及以前（X652）：
接线图 X652

ESP32 ↔ SN65HVD230 模块

ESP32 GPIO 5  →  SN65HVD230 TX（有的板子标 CTX/D）
ESP32 GPIO 4  →  SN65HVD230 RX（有的板子标 CRX/R）
ESP32 3.3V    →  SN65HVD230 VCC
ESP32 GND     →  SN65HVD230 GND

SN65HVD230 ↔ 车辆 CAN 总线

SN65HVD230 CANH  →  车辆 CAN-H（通常为白色/棕色线）
SN65HVD230 CANL  →  车辆 CAN-L（通常为蓝色/绿色线）

🚫 禁止使用 OBD2 接口：OBD2 诊断口连接的是诊断 CAN 总线，经过车辆网关 ECU 隔离，修改后的报文永远无法到达 Autopilot 电脑，设备将完全无效。必须直接接车辆内部 CAN 总线（X179 / X652 连接器）。

⚠️ 以下接线位置仅适用于 Model 3 / Model Y，已经过社区验证。Model S、Model X、Model 3 Highland、Model Y Juniper、Cybertruck 等其他车型的连接器位置不同，请勿照搬，必须自行查阅 Tesla 官方服务手册。

  • Model 3 / Model Y（2021 及以后）：推荐接 X179 连接器，Pin 13（CAN-H）/ Pin 14（CAN-L）
  • Model 3（2020 及以前旧款）：推荐接 X652 连接器，Pin 1（CAN-H）/ Pin 2（CAN-L）

不确定时请先查阅 Tesla 服务手册，切勿盲目拆车接线。

接线示意图

[车辆 CAN-H] ─────────────┐
                           │  SN65HVD230
[车辆 CAN-L] ─────────────┤   模块
                        CANH/CANL
                           │
                        TX → GPIO5
                        RX → GPIO4   [ESP32]
                       VCC → 3.3V
                       GND → GND
                                │
                              USB
                                │
                          [电脑/充电宝]

第一步：安装软件

编译烧录步骤

1.1 安装 VS Code

  1. 打开 https://code.visualstudio.com，点击下载并安装。
  2. 安装完成后打开 VS Code。

1.2 安装 PlatformIO 插件

  1. 点击 VS Code 左侧的「扩展」图标（四个方块的图标）。
  2. 搜索 PlatformIO IDE，点击「安装」。
  3. 安装完成后，VS Code 底部状态栏会出现一个小房子图标，表示 PlatformIO 已就绪（可能需要重启 VS Code）。

安装很慢？ PlatformIO 第一次启动会下载 ESP32 工具链，大约 200–500 MB，请耐心等待，保持网络畅通。

第二步：下载并打开项目

  1. 点击本页面右上角的绿色「Code」按钮，选择「Download ZIP」。
  2. 解压到任意文件夹，例如 D:\tesla-fsd。
  3. 打开 VS Code，点击菜单「文件 → 打开文件夹」，选择刚才解压的文件夹。
  4. VS Code 右下角可能会弹出「是否信任此文件夹」，点击「是，我信任作者」。

第三步：修改配置

烧录前无需改任何代码。WiFi 名称/密码和硬件版本均可在烧录后通过 Web 面板修改，设置自动保存。

3.1 修改 WiFi 热点名称和密码

推荐方式（烧录后在 Web 面板修改）：

  1. 烧录完成后，用手机连上默认热点 FSD-Controller，密码 12345678。
  2. 浏览器访问 192.168.4.1，在「WiFi 设置」卡片中填入新名称和新密码。
  3. 点「保存并重启」，设备重启后用新名称/密码重连即可。

也可以烧录前在代码中修改初始默认值：

打开文件 src/main.cpp，找到第 20–21 行：

static char apSSID[33] = "FSD-Controller";
static char apPass[64] = "12345678";

将引号内的内容改成你自己的名称和密码（密码至少 8 位），烧录后直接生效。

3.2 了解你的硬件版本

不需要改代码。 烧录完成后，在 Web 控制面板的「硬件版本」下拉菜单中选择即可，设置会自动保存，断电后也不丢失。

烧录前先确认你的版本，以便连上面板后能立刻选对：

车机显示 软件版本 FSD 版本 控制面板选择
HW4.x 2026.2.9.x 或更新 V14 HW4
HW4.x 2026.8.x 或更旧 V13 HW3 ⚠️
HW3.x 任意 V13 HW3
旧款 Model S/X（竖屏） 任意 — LEGACY

⚠️ HW4 硬件 + V13 固件必须选 HW3：HW4 模式专为 FSD V14 设计，在 V13 固件上会导致功能不稳定（时好时坏）。在车机「控制 → 软件」中查看软件版本号来判断。

第四步：烧录固件

连接 ESP32

用 USB 线将 ESP32 连接到电脑。

在 VS Code 中烧录

  1. 点击 VS Code 底部状态栏左侧的「✓ Build」按钮先编译，确认没有错误。
  2. 编译成功后，点击旁边的「→ Upload」按钮开始烧录。
  3. 烧录成功后，终端会显示 success。

遇到「上传失败」？

  • 检查 USB 线是否支持数据传输（有些线只能充电）。
  • 在 VS Code 底部状态栏点「端口」，确认已正确识别 ESP32 的 COM 口。
  • 部分 ESP32 开发板需要在上传时按住 BOOT 按钮，直到出现上传进度条后松开。

第五步：使用控制面板

5.1 连接 WiFi

  1. 将 ESP32 上电（可以用充电宝供电，也可以直接从 USB 供电）。
  2. 用手机打开 WiFi 设置，找到 FSD-Controller（或你修改的名字），输入密码连接。
  3. 连接后，手机浏览器访问 192.168.4.1。

5.2 控制面板说明

设置项 说明
FSD 开关 总开关，关闭后设备不修改任何 CAN 报文
硬件版本 对应你的车辆硬件，与第 3.2 步一致（可运行时切换，无需重新烧录）
速度模式 控制 FSD 行驶激进程度，见下方速度模式说明
模式来源 「自动（拨杆）」= 用跟车距离拨杆控制速度模式；「手动」= 用上面的下拉菜单固定
限速提示音抑制 关闭 ISA 限速提示音（仅 HW4 有效）
紧急车辆检测 启用紧急车辆靠近检测（仅 HW4 FSD V14 有效）
中国模式 🇨🇳 中国、日本等「交通灯和停车标志控制」功能未上线的地区必须开启。这些地区的车机 UI 中没有该选项，导致触发条件永远不满足，设备完全无反应。开启后强制绕过此判断。
WiFi 设置 修改热点名称（SSID）和密码，点「保存并重启」后设备重启并以新名称/密码创建热点，重连后继续使用

5.3 速度模式对照表

设置值 HW3 显示 HW4 显示
保守 ❄️ Chill ❄️ Chill
默认 🟢 Normal 🟢 Normal
适中 ⚡ Hurry ⚡ Hurry
激进 — 🔥 Max（最快）
最大 — 🐢 Sloth（最慢）

跟车距离拨杆和速度模式的关系：拨杆数字越小 = 越激进；拨杆数字越大 = 越保守。

5.4 状态监控

控制面板下方的状态卡片实时显示：

  • 已修改：本次启动共修改了多少个 CAN 帧（大于 0 说明工作正常）
  • 已接收：收到的 CAN 帧总数
  • 错误：CAN 总线错误计数（正常应为 0）
  • 运行时间：ESP32 已运行时长
  • CAN 总线：显示「正常」说明已成功接入车辆 CAN 总线
  • FSD 已触发：显示「是」说明 FSD 已被激活

第六步：无线更新固件（OTA）

修改代码后不需要再插 USB，可以直接通过 WiFi 更新：

  1. 在 VS Code 中修改代码并编译（点「Build」）。
  2. 找到生成的固件文件，路径为 .pio/build/esp32/firmware.bin（在项目根目录下，编译成功后自动生成）。
  3. 在控制面板底部找到「固件更新」卡片，点「选择文件」，选择 firmware.bin。
  4. 点「上传固件」，等待进度条完成，设备会自动重启。

常见问题

Q：连上 WiFi 后浏览器打不开 192.168.4.1？

部分手机在连接无网络的 WiFi 时会自动断开，在手机 WiFi 设置中找到该热点，关闭「自动切换更优网络」或「智能 WiFi」选项。

Q：CAN 总线显示「异常」？

检查 CANH/CANL 接线是否正确，确认车辆已上电（至少开到「待机」状态）。CAN 总线只有在车辆通电后才有信号。

Q：FSD 已触发显示「否」？

确认车机「控制 ��� 自动辅助驾驶」中已开启「交通灯和停车标志控制」，这是 FSD 触发的条件。

Q：需要拆掉 CAN 模块上的 120Ω 终端电阻吗？

取决于你用的模块：

  • SN65HVD230（本项目推荐）：不需要处理，该模块本身不带终端电阻，直接接线即可。
  • MCP2515 蓝色模块：必须拆掉板上的 R1/R2 电阻或切断 J1 跳线。Tesla CAN 总线两端已有内置终端电阻，再加一个会导致信号失真和通信失败。

Q：「已修改」帧数一直是 0，设备没有反应？（中国、日本等地区）

开启控制面板中的「中国模式 🇨🇳」。中国、日本等地区的车机 UI 中没有「交通灯和停车标志控制」选项，该功能被区域限制隐藏，导致设备的触发条件（UI_fsdStopsControlEnabled bit）永远为 0，mod 永远不触发。开启中国模式后会强制绕过此判断。

Q：设备工作了但 FSD 还是用不了？

检查 Tesla 账号是否有有效的 FSD 授权（购买或订阅）。设备只处理 CAN 层面，不能绕过 Tesla 服务器的授权验证。

Q：速度模式设置后没有效果？

确认「模式来源」设置为「手动」，否则会被拨杆位置覆盖。

Q：烧录时报错「A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32」？

烧录时按住开发板上的「BOOT」按钮，看到上传进度条出现后松开。

项目结构（供开发者参考）

src/
  main.cpp              ← 入口：WiFi AP + Web 服务器 + CAN 任务（双核）
include/
  handlers.h            ← CAN 报文处理（Legacy / HW3 / HW4）
  can_helpers.h         ← 位操作工具函数
  can_frame_types.h     ← CAN 帧数据结构
  web_ui.h              ← 内嵌 Web 界面 HTML
  drivers/
    can_driver.h        ← 驱动抽象基类
    twai_driver.h       ← ESP32 TWAI 驱动
platformio.ini          ← 构建配置（ESP32 + ESPAsyncWebServer）

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许可证

GPLv3 — 基于 tesla-open-can-mod（GPLv3）开发。